Nicht mehr genau datieren lässt sich heutzutage die Entstehung der Drehmaschinen. Eine Umkehrung der Kinematik des Bohrens stellen in jedem Falle Drehmaschinen dar.

Auf das Ende des 2. Jahrtausends v. Chr. können die frühsten Funde datiert werden, die aufgrund ihrer Form auf Drechselarbeiten schließen lassen. Diese Funde stammen aus dem mykenischen Raum. Die für das Drechseln typischen Rillen waren allerdings nicht mehr zu erkennen, da die gefundenen Hölzer ziemlich verwittert waren. Damit fehlt auch der letzte Beweis.

In einem Grab bei Corneto, der so genannten Tomba del Guerriero (Grab des Kriegers) entdeckte man die ersten sicher als Drechselarbeit identifizierten Werkstücke. Aus frühen 7. Jahrhundert v. Chr. soll das Grab datieren. In einem ägyptischem Grab, dem Grab des Petosiris aus dem Jahre 300 v. Chr. fand man die erste Darstellung, die das Prinzip von Drehmaschinen zeigt. während ein Arbeiter das Werkzeug gegen das Werkstück hielt, trieb ein anderer Arbeiter das Werkstück mit einer Schnur an.

Daidalos erfand nach Überlieferungen aus der griechischen Mythologie die Drehmaschinen mit Schnürzug. Eine Zeichnung, bei der das Drehteil mit einer in einem Bogen gespannten Schnur (Fiedelbogenantrieb) durch rotierende Bewegungen gedreht wurde, stammt aus dem 8. Jahrhundert n. Chr.

Im 13. Jahrhundert kamen Drehmaschinen wie Wippendreh- oder Wippdrehbank auf. Hier war an einem Ende die Schnur an einer Feder (meist ein an der Decke befestigter der Stock) befestigt, während das andere Ende der Schnur an einem Trittbrett fixiert war. So konnte der Dreher mit dem Fuß die Apparatur bei dieser Konstruktion antreiben. Zum Führen das Werkzeug hatte er so beide Hände frei.

Die Handkurbel als Antrieb nutzte man Anfang des 15. Jahrhunderts. Eine Schwungscheibe, die über ein Trittbrett angetrieben wurde und so eine kontinuierliche Drehbewegung ermögliche, war Bestandteil einer der Drehmaschinen, die Leonardo da Vinci ins Leben rief. Nicht durchsetzen konnte sich jedoch dieses Konzept.

Die erste Darstellung von Drehmaschinen mit Support stammt aus dem Jahre 1480. Ein in Längsrichtung verfahrbares Drehteil für eine Drehbank mit hölzernem Werkzeugschlitten zur Zustellung des Drehmeißels beschreibt eine Zeichnung. Auch einen Werkzeughalter verwendete bereits 1490 Leonardo da Vinci. Eine Drehbank mit selbsttätigem mechanischen Vorschub über die Leitspindel konstruierte Jacques Besson 1571. Zwei Gewichte pressten das Werkzeug an das Werkstück, indem sie den Werkzeugschlitten über Rollenzum Umlenken nach oben zogen.